S herectvom začal ako sedemročný v Detskej rozhlasovej dramatickej družine, kde vytvoril desiatky chlapčenských postáv. Počas svojej hereckej kariéry v divadle, v televízii aj vo filme vytvoril veľa nezabudnuteľných postáv, najmä pod vedením režisérov Miloslava Luthera, Pavla Haspru, Dušana Trančíka, Juraja Jakubiska, Vladimíra Strniska, Miloša Pietora aj pod vedením vlastného brata Petra Mikulíka.
Herectvo vyštudoval na Vysokej škole múzických umení v Bratislave.
Do roku 1968 bol členom Činohry SND, neskôr členom Divadla na korze a členom činohry Novej scény v Bratislave.
Na Novej scéne bol v rokoch 1977–1980 umeleckým šéfom. V roku 1984 začal prednášať na VŠMU, od roku 1987 ako docent, v roku 1990 zastával funkciu prorektora VŠMU.
Hrával roly lyrické, ironické, groteskné a sugestívne, aj tragické postavy. Účinkoval napríklad v Troch sestrách, Richardovi III., Smrti obchodného cestujúceho a mnohých ďalších predstaveniach.
Dlhý čas bol najobsadzovanejším hercom v televízií aj rozhlase. V archíve Slovenskej televízie je približne 500 filmov a inscenácií, kde hral. K najznámejším filmom, v ktorých účinkoval patria Tisícročná včela (1983) a Perinbaba (1985), v ktorej stvárnil nezabudnuteľného richtára.
Stvárnil postavy aj v ďalších tituloch, napríklad Zbojníci (1978), Úsmev diabla (1987), Južná pošta (1987), Správca skanzenu (1988) alebo Šípová Ruženka (1990).
V roku 2003 mu vyšla knižka príbehov zo života hercov A just nie! a pripravil aj druhý diel knižky Recepty Paľa Mikulíka.
Mal svoje krédo, ktoré bolo „vydržať“. Nadobudol ho po mozgovej príhode a ďalších zdravotných problémoch, kedy vyše desať rokov žil na invalidnom vozíku. Veľmi podobná bola jeho posledná divadelná postava – Jasper v hre Simona Graya Na konci hry, ich osud bol podobný. Túto hru uviedli roku 2000 na Malej scéne v Bratislave. Režíroval ju Pavlov brat Peter, ktorý mu rolu ušil „na telo“ ušil.
Za stvárnenie Jaspera dostal Pavol Mikulík v roku 2000 ocenenie Krištáľové krídlo.
Vo februári 2006 prebral sošku, s ktorou vstúpil za celoživotné dielo do Siene slávy v ankete Osobnosť televíznej obrazovky (OTO).
